La història de Dosrius és molt antiga, ja que així ho confirmen els vestigis trobats, gràcies als quals podem remuntar a milers d'anys enrera. Aquesta zona, va estar poblada durant el període de la prehistòria, així ho confirmen els palets pintats que, segons Maria Ribas, van ser trobats a les sitges pre-romanes del poblat del Far, i que pertanyen a l'època del Paleolític.
A Canyamars, va ser trobat un sepulcre Megalític, que pertanyia al període del Neolític.
Pel que fa als Ibers, segons Marià Ribas, també s'assentaren en diferents indrets d'aquest municipi.
Pel que fa a l'època Romana s'han trobat vil·les romanes amb sepultures d'incineració i sitges d'enterrament en el Santuari del Corredor; i ceràmica romana acumulada o escampada i restes indeterminades molt fragmentades a Canyamars (darrera cal Pegaire), a Dosrius (al CasteII). A can Terrades del Molí s'hi van trobar restes d'una possible vil·la romana.
La incursió dels Carolingis, també arribà a Dosrius, ja que, segons Esteve Albert, els Carolingis, cap a l'any 801 en l'intent de conquerir tot el territori ocupat pels sarraïns, d'lIuro/Alarona fins a l'Ebre, instal·laren campaments en diferents zones de l'actual Maresme, i sembla que un d'aquests campaments fou instal.lat a Dosrius, al lloc on hi ha l'ermita de Sant Llop.
Els documents que s'han trobat que fan referència al poble, daten de l'any 963 fent servir el topònim "Duos Rios" i apareix amb la forma DUOSRIOS el 990 i 1017.
Pel que fa a la història del període Medieval, cal dir que aquesta va transcórrer totalment lligada al Castell de Dosrius que és un dels més antics de Catalunya. Datats els seus orígens al segle XI, és contemporani a altres com el de Montgat, Vilassar, Burriac, entre molts d'altres.
Està situat dalt d'una muntanya de 246m, d'alçada, considerant-se un important cim estratègic amb una àmplia panoràmica de tota la vall. Com el de Burriac, el Castell de Dosrius forma part del sistema tradicional de defensa de Barcelona.
Del primer terç del segle XII daten els documents que manifesten la transcendència històrica de l'indret.
Els llinatges del Castell de Dosrius foren successivament: els DOSRIUS (s.XI - finals s. XIII), els CASTELLÀ (finals s.XIII - XV) i els SENTMENAT (s.XVI - XX).
El segle XIV és el més abundant pel que fa a la documentació del Castell de Dosrius.
D'ençà del 1453 fins el 1690 el Castell i la baronia de Dosrius esdevenen el Marquesat de Castelldosrius, perllongant-se fins l'actualitat.